Svårt att felsöka via internet som du kanske förstår

Symptomen du beskriver är typexempel på vad som händer när ingående axeln i växellådan forstätter att snurra när kopplingen är nertryckt.
En viss varvtalsskillnad kan man ta, då det finns synkringar i växellådan som anpassar ingående axelns hastighet mot utgående, det är det som gör att du kan växla när du kör nästan helt oberoende av motorvarvtal.
När kopplingen inte frikopplar helt går det tungt för synkringarna att minska farten på ingående axeln, i det här fallet helt stanna den och det är det som gör att det kan skrapa eller gå tungt (i extremfallet vara omöjligt) att få i växeln när du har motorn igång och står still.
Om det är så att det inte frikopplar ordentligt, hjälper det inte ens att byta växellåda eftersom felet sitter mellan motor och växellåda.
Hoppas du hängde med i den där något onödigt långa förklaringen.